В 1624 году при Филиппе IV (1621–1665 гг.) границы города, который уже буквально трещал по всем швам, были расширены в третий раз. Появилась новая городская ограда (вдоль нынешних кольцевых улиц) с двумя барочными воротами: Пуэрта де Алькала и Пуэрта де Толедо.
XVII век стал золотым веком для художников и литераторов. При королевском дворе нашли приют для творчества Сервантес, Лопе де Вега, Кеведо, Веласкес, Рибера и Мурильо. А город всё рос и рос. Грязь, перенаселённость и гигиенические условия были неописуемы.
Королевский двор издал предписание, согласно которому в каждом многоквартирном доме половина жилых помещений передавалась государственным служащим. Появились так называемые дома «с хитростью» (malicia), которые с фасада казались одноэтажными, а с задней стороны имели множество небольших квартир. Во времена правления Карла II (1665–1700 гг.), последнего короля из династии Габсбургов, построили увеселительный замок Буэн Ретиро (Buen Retiro), дворец Санта Крус (Palacio de Sta. Cruz), служивший зданием суда и тюрьмой (ныне Министерство иностранных дел), и дворец герцогов де Уседа (ныне военное управление).
Бурбонам совершенно не понравился строгий стиль Габсбургов и военизированный Алькасар. А потому Филипп V (1700–1746 гг.) не сильно расстроился, когда последний в 1734 году сгорел дотла. Многие ценности удалось спасти, среди них картина Веласкеса «Менины» («Фрейлины»).
XVIII век принёс с собой эпоху Просвещения, а вместе с ней и эпоху расцвета Мадрида. Карла III (1759–1788 гг.) часто называют лучшим бургомистром, которого довелось иметь этому городу. Он велел составить реестр городского имущества, проложить каналы и наладить уличное освещение, а по ночам serenos (ночные сторожа) должны были охранять городские кварталы. Ещё всего несколько десятилетий назад можно было услышать, как припозднившиеся горожане стучатся домой, и откуда-нибудь из боковой улицы приходит sereno и отпирает ворота.