«Темные рыцари» были распущены в 1518 г., а отряды «рыцарей по праву завоевания» (участвовавшие в завоевании Португалии) в 1619 г. были заменены «всеобщей милицией в соответствующих местностях».
В царствование Карла II возник проект создать национальную милицию путем восстановления муниципальных отрядов и всеобщего вооружения; но проект этот не осуществился.
Основным войсковым соединением до 1534 г. оставалась коронелия. Начиная с этого года возникла новая боевая единица—тер с по, с непостоянным количеством рот, вначале их было двенадцать, позже—от тринадцати до пятнадцати. Во главе терсио стоял полковник, во главе роты—капитан. Каждый терсио носил имя своего полковника. Число солдат было неопределенным, но по уставу каждая рота должна была состоять из 250—300 человек. Однако в иностранных войсках коронелии сохранились как боевые единицы значительно позже указанной даты (например, коронелия Просперо Колонны, участвовавшего в завоевании Португалии: 15 рот, 2900 солдат); они существовали также и во время каталонской войны в царствование Филиппа V (коронелия графа-герцога). Затем появилось название полк (regimiento) — немецкий полк графа Херонимо де Лодрона в 1580 г.; это соединение впоследствии стало основным и в конце XVI в. заменило терсио. В каждой роте имелись офицер, капеллан, сержант, фурьер, флейтист, барабанщик и несколько капралов. Знамена рот были различных цветов, соответствующих геральдическим цветам капитанов, и украшались крестом святого Андрея или красным бургундским крестом. Знамя или штандарт короля было красным и украшено королевским гербом и священными эмблемами. В каждом терсио имелись старший сержант, главный барабанщик, врач, хирург и ученый оидор.
Высшие военачальники обычно носили звание генерал-капитанов. В кавалерии, подразделения которой назывались батальонами, с середины XVII в. было введено звание полковника.
Существовали следующие четыре рода войск: пехота, кавалерия, саперы и артиллерия.