Пехота, разделенная на терсио, соТтояла из копьеносцев—-без доспехов (простые копьеносцы) или в панцыре и шлеме (латники),—арке-бузиров и мушкетеров. Некоторые авторы полагают, что от соединения этих трех видов оружия и произошло название «терсио». В «Уставе испанских военных сил» Дондоньо действительно говорится о том, что третью часть каждой регулярной роты должны составлять аркебузиры в киверах. Позже мушкетеры, вначале немногочисленные, начали преобладать над аркебузи-рами, ибо мушкет являлся более совершенным оружием. Кавалерия состояла из тяжеловооруженных и легковооруженных конников, вспомогательных конных частей и конных аркебузиров. Специалисты считали, что каждому терсио должна быть придана сотня легкой кавалерии. Артиллерия, которая совершенствовалась с каждым годом, была вооружена каменными или чугунными ядрами, тяжелыми и средними пушками, камнеметами, кулеврииами, полукулевринами, фальконетами и мелкокалиберными пушками. Все орудия того времени делались из бронзы.
Самым важным родом войск до конца этой эпохи оставалась нехота, а в ней долгое время основную роль играли копьеносцы, которые еще в сражении при Равенне (в царствование Фердинанда Католика), отражая атаки кавалерии, применяли тактику сомкнутого строя, получившую впоследствии такую широкую известность. Огнестрельное оружие рассматривалось как подсобное средство и первое время из-за своего несовершенства не давало большого эффекта, хотя в битве при Павии все же сыграло решающую роль. Мушкетеры и аркебузиры сражались под охраной копьеносцев, которые прикрывали их при атаках кавалерии и находились на флангах терсио. Однако огнестрельное оружие было оружием будущего, и его роль, незначительная в войсках эпохи католических королей, возросла до такой степени, что послужила одной из причин упразднения терсио в конце XVII в. В эпоху расцвета испанская пехота завоевала всемирную славу своими великолепными боевыми качествами, о которых мы уже говорили выше. Среди людей, в большой мере способствовавших этой славе своей доблестью и энергией, нужно назвать капитана Хулиана Ромеро. Даже во времена упадка в битве при Рокруа испанская пехота показала свои боевые достоинства.